UTM-30LX (Top-URG) ファームウェア更新履歴      2010-07-09 北陽電機(株)

2010-07-09 Version 1.18.01
    * 修正: DMA 転送によるタイムスタンプ異常
    * 修正: 正常時に 46, 75 のエラーが出力されたバグ
    * 修正: シリアル番号の先頭文字を 'H' に訂正

2010-02-22 Version 1.17.01
    * 追加: FRAM のライトプロテクト機能を追加

2010-01-19 Version 1.16.02
    * 追加: リブート用の RB コマンドに対応
    * 追加: 太陽光などの外乱光やセンサ同士の干渉に対する対策の強化
    * 追加: 電源電圧が規格値より低下したときの FRAM の書き換わり防止対策
    * 修正: MD コマンド応答の一部が送信されなかったバグ
    * 修正: MD コマンド応答が QT コマンドにより停止されなかったバグ
    * 修正: VV コマンド応答の通信プロトコルを 2.1b から 2.0 に訂正
    * 修正: 網のフェンスや鉄格子などに対して複数の反射光が検出された時に
            距離データが扇型になったバグ

2009-04-17 Version 1.15.05 (P.1.05) 
    * 修正: II コマンドの SUM チェックコードが誤っていたバグ
    * 修正: II コマンド応答から通信速度(SBPS) が抜けていたバグ
    * 修正: II コマンド応答で動作モードが誤っていたバグ
    * 修正: TM コマンド応答の改行コードが CR(0x0D) になっていたバグ
    * 修正: MD コマンドの最後の応答データが 約 90 〜 180 度ずれていたバグ
    * 追加: MD コマンド応答中に TM コマンドを受け付ける
    * 追加: MD コマンド応答中に新たな MD コマンドを受け付けて取得範囲の変更を可能にする
    * 修正: ME コマンドの残り返信回数が更新されなかったバグ
    * 修正: ME コマンドの応答中に QT コマンドを受信すると
            ME と QT の返信電文が混在していたバグ
    * 追加: FRAM のプロテクトを強化

2008-11-04 Version 1.12.00 (M.1.00bt2)
    * 修正: MD コマンド応答中に USB ケーブルが抜かれると再接続後にセンサが認識されなかったバグ
    * 修正: 受信データのサイズが 64 byte の倍数のときに通信が止まっていたバグ
    * 修正: TM コマンド受信後にレーザが消灯されなかったバグ
    * 追加: 故障コード

2008-04-21 Version 1.11.59 (L.1.59)
    * 初版

注意事項
    * ME コマンドでは通信データサイズが大きくなるために毎スキャン全周ステップのデータを送信できない
      場合がありますので，取得範囲を調節してご利用することを推奨します.
      また，通信状況などにより通信が遅れると，途中から次のスキャンのデータで上書きする問題が発生しています．
      今後の修正で上書きの発生をなくし、送信できなかったデータがあることをステータスなどで示す予定です．