URG データの閲覧ツール

URG データの記録と再生アプリ

• URG データの記録、および再生ができるアプリケーション
  • svn checkout http://svn.sourceforge.jp/svnroot/qrobosdk/trunk 中の programs/UrgViewer がソースコード
    • ソースコードのダウンロードには TortoiseSVN などが便利です
      
      
• 普通のデータ表示ツールとしての利用も可能

環境の表示例

• ダウンロード
  • Windows 用の実行バイナリ

• 使い方
  • ソースからコンパイルするか、必要なファイルをダウンロードし、全て同じフォルダに配置する
  • 実行時のコマンドラインオプションで、動作モードを指定する
    • -r (record) を付加すると、表示中のデータを記録する

      使用例
      ./UrgViewer -r 

      
      
    • -p (playback) を付加すると、直前に記録したデータを再生する

      使用例
      % ./UrgViewer -p 

• コンパイル方法
  • Qt をインストールし、qmake, make を実行する

• 依存ライブラリ
  • Windows, Linux, Mac
    • Qt (>= 4.4.0)
    • Boost (>= 1.35.0)

• ログファイルの意味
  • タイムスタンプ付きの送受信データ。再生時と記録時の関数呼び出し順が同じならば、データの再生が可能。
  • stripTimingData.rb ... 送信、受信の各データに変換する Ruby スクリプト

    使用例)
    % ruby stripTimingData.rb mConnection_0.log
    
    !!! mConnection_0_send.txt mConnection_0_recv.txt が生成されている。