URG ライブラリ

URG ライブラリについて

URG 用ライブラリのサンプル実装で、Windows, Linux, Mac 対応です。ライセンスは LGPL になります。

動作対象
- Windows
  - Visual Studio 2005, Visual Studio 2008
  - MinGW
- Linux
  - gcc
- Mac
  - gcc

C++ 実装は SDL に依存しています。SDL のインストールについては、以下のページをご覧下さい。

開発環境の構築について
- Windows
- Linux
- Mac

ご利用においては、「どのような環境でも動作する」ということは保証できませんので、あくまでサンプルとしてご利用下さい。また、実装の詳細はソースコードをご覧下さい。

URG ライブラリの変更履歴

API

urg_ctrl.h ... C 版 API
qrk::UrgDevice ... C++ 版 API

URG ライブラリの使い方

Windows での URG ライブラリ利用

URG ライブラリは、Windows 用に lib ファイルを生成します。

ビルド方法
- urg-X.X.X/vc8/c/c_urg.vcproj (または urg-X.X.X/vc8/cpp/urg.vcproj) から Visual Studio 2005 を起動し、F7 を押してビルドを行います。
- Debug/c_urg.lib ファイルが生成されていれば、ビルド成功です。

ライブラリの使い方
- 生成された Debug/c_urg.lib を "追加の依存ファイル" に追記し、include/c (または include/cpp) フォルダを "追加のインクルードディレクトリ" に追記することで利用できます。
- 詳しくは、ライブラリ付属のサンプルをご覧下さい。

Linux での URG ライブラリ利用

コンパイル方法
- configure && make でコンパイルできます。
  - boost, SDL, SDL_net がない場合、C++ 版のライブラリはコンパイルされません。
- make install でインストールした後は、c_urg-config, urg-config の各スクリプトが利用できます。
```
% unzip urg-X.X.X.zip
% cd urg-X.X.X
% ./configure && make
# make install 
```

ライブラリの使い方
- URG ライブラリをインストールして下さい。
- コンパイルに必要なオプションは、c_urg-config (または urg-config) を用いて記述できます。
  - c_urg_sample.tar.gz ... C 版ライブラリの利用サンプル
  - urg_sample.tar.gz ... C++ 版ライブラリの利用サンプル

Ethernet で通信する方法

サンプル・アプリケーション

URG データの閲覧ツールで、Ethernet 通信の動作確認ができます。 Ethernet 通信と Serial 通信を切替えるには、メニューの "接続" から "Ethernet" を選択して下さい。

Ethernet 通信の切替え

URG センサの初期 IP は 192.168.0.10 です。センサに接続するには PC 側の IP アドレスを 192.168.0.X (例: 192.168.0.1) などに設定して UrgViewer の "接続" を押して下さい。

サンプル

URG ライブラリでの Ethernet サンプルについて説明します。(現状では C++ 版のみ Ethernet 通信に対応)
urg-X.X.X/samples/cpp_ethernet/ に Ethernet 通信のサンプルがあります。これをコンパイルして実行することで、Ethernet 通信のセンサと通信できることが確認できます。 Ethernet 通信のサンプルをビルドするには SDL_net ライブラリが必要です。

Ethernet 通信を利用する場合の変更点

URG センサ用のクラスである UrgDevice は、通信用のオブジェクトを変更できます。初期状態では Serial 通信を行うようになっていますので、これを Ethernet のものに変更すれば、Ethernet 通信ができるようになります。

  UrgDevice urg;
  TcpipSocket socket;
  if (! socket.connect("192.168.0.10", 10940)) {
      // !!! エラー処理
  }
  urg.setConnection(&socket);
  urg.loadParameter(); // UrgDevice::connect() を使わないため、手動でパラメータを読み出す

  // !!! 以降は、シリアル通信と同様の使い方