SCIP コマンドの解説

SCIP とは、URG と通信するためのプロトコル名です。
URG とのやりとりは、全てこの SCIP プロトコルのコマンドを用いて行います。

URG センサとのやりとりには SCIP のコマンドを用いる

SCIP コマンドは「動作モードの設定」「ステータス情報の取得」「距離データの取得」の３種類に分類できます。
以降では、各種類について、使い方を紹介します。

• 「動作モードの設定」
  • "SCIP2.0" ... SCIP2.0 モードへの切替え
  • "TM0", "TM1", "TM2" ... タイムスタンプモード
  • "SS" ... 通信ボーレートの変更
  • "BM" ... レーザの発光
  • "QT" ... レーザの消灯、計測停止
  • "RS" ... パラメータリセット、計測停止
  • "CR" ... モータ回転速度の変更

• 「ステータス情報の取得」
  • "VV" ... バージョン情報の取得
  • "PP" ... パラメータ情報の取得
  • "II" ... ステータス情報の取得

• 「距離データの取得」
  • "GD", "GS" ... 距離データの逐次取得
  • "MD", "MS" ... 距離データの連続取得