「動作モードの設定」

URG センサにおける、レーザの点灯 / 消灯、通信ボーレートを変えるといった、動作を変更するコマンドについて説明します。
URG の動作モードには「SCIP 1.x」「SCIP 2.x」「タイムスタンプモード」の３種類があります。

URG の動作モード

以下に示すコマンドでは、これらのモードを変更する他に、通信ボーレートの変更、レーザの点灯 / 消灯、ステータスリセット、モータ回転速度の変更が行えます。

• "SCIP2.0" ... SCIP モードの切替え
• "TM0", "TM1", "TM2" ... タイムスタンプモードの切替え
• "SS" ... 通信ボーレートの変更
• "BM" ... レーザの発光
• "QT" ... レーザの消灯、計測停止
• "RS" ... パラメータリセット、計測停止
• "CR" ... モータ回転速度の変更
  
  

---

"SCIP2.0"

• SCIP 1.x プロトコルから SCIP 2.x プロトコルの動作モードに変更します。
  Classic-URG 以外は、デフォルトで SCIP 2.x プロトコルで動作しているため、このコマンドは、Classic-URG でのみ有効です。
  
  

• See also:

  scip_20_vv.cpp, get_timestamp.c

  
  
  

"TM0", "TM1", "TM2"

• タイムスタンプモードとのモード遷移を行います。
  タイムスタンプモードでは、センサは "TM1" に対して即座に現在のタイムスタンプを返します。これにより、PC と URG とのタイムスタンプ同期を行うことができます。
  • "TM0" ... タイムスタンプモードへの遷移を指示する
  • "TM1" ... URG のタイムスタンプを返す
  • "TM2" ... 通常のモードへの遷移を指示する
    
    

• See also:

  scip_20_tm.cpp, get_timestamp.c

  
  
  

"SS"

• 通信ボーレートの変更を行います。
  ボーレートが実際に変更されるのは、"SS" の応答完了後になります。
  指定できるボーレートは以下の通りです。(ただし、PC 側のボーレートは、通常 115200 より高い値には設定できません。)
  • 750000 [bps]
  • 500000 [bps]
  • 250000 [bps]
  • 115200 [bps]
  • 38400 [bps]
  • 19200 [bps]
    
    

• See also:

  scip_20_ss.cpp

  
  
  

"BM"

• レーザを点灯させます。
  距離測定コマンドである、"GD", "GS" を使う場合には、あらかじめ、このコマンドを使ってレーザを点灯させておく必要があります。(同じ距離測定コマンドの "MD", "MS" では、測定開始時にレーザを自動で点灯させるため、"BM" を送信する必要はありません。)
  
  

• See also:

  scip_20_gd.cpp, gd_scan.c

  
  
  

"QT"

• レーザを消灯させます。
  レーザを消灯させるとともに、距離測定コマンドである "MD", "MS" による距離測定も停止させます。
  
  

• See also:

  scip_20_md.cpp, md_scan.c

  
  
  

"RS"

• ステータス情報をリセットします。
  リセットする情報は、レーザ点灯、モータの回転速度、通信ボーレートなどです。
  • レーザを消灯 (距離データ取得も停止)
  • 通信ボーレートをデフォルト設定(通常は 19200) に変更
  • モータの回転速度を、通常速の 100 % に設定 ただし、このコマンドは、タイムアウトモードから通常モードへはモードを遷移させません。タイムアウトモードから通常モードへ状態を変更するのは、"TM2" コマンドのみです。

"CR"

• モータの回転速度を変更します。
  モータの回転速度は、通常速の 90-100 % の範囲で設定することができます。
  この機能は、複数台の URG を利用しているときに、一方の URG の測定レーザを、もう一方の URG が誤検出しないための機能です。
  

  複数 URG における誤検出を防ぐ
  現実的には、複数 URG を取り付ける場合は、URG の取り付け高さを変えたり、取り付けを数度の傾けるなどして、測定レーザが同じ地点を示さないようにする方が確実です。
  また、Top-URG では、このコマンドは未実装です。(2008-12-24 現在)
  
  

• See also:

  scip_20_cr.cpp