URG のバージョン情報や、最大測定距離といったパラメータ、現在のレーザ点灯状態の取得など、ステータス情報を取得するコマンドについて説明します。
"VV"
- バージョン情報を取得します。
以下が、Classic-URG における "VV" コマンド応答の具体例です。
VV
00P
VEND:Hokuyo Automatic Co.,Ltd.;[
PROD:SOKUIKI Sensor URG-04LX;[
FIRM:3.1.00(18/Jan./2007);`
PROT:SCIP 2.0;N
SERI:H0614967;V
セミコロン(;) の後の１文字は、各行のチェックサム文字です。
VV コマンドの場合、チェックサムの計算にはセミコロンを含みません。
各行の意味は、以下のようになります。
- VEND ... ベンダ情報
- PROD ... 製品情報
- FIRM ... ファームウェアバージョン
- PROT ... プロトコルバージョン
- SERI ... センサ固有シリアル番号
- See also:
- scip_20_vv.cpp, get_version_lines.c
"PP"
- 測定パラメータを取得します。
以下が、Classic-URG における "PP" コマンド応答の具体例です。
PP
00P
MODL:URG-04LX(Hokuyo Automatic Co.,Ltd.);N
DMIN:20;4
DMAX:5600;_
ARES:1024;\
AMIN:44;7
AMAX:725;o
AFRT:384;6
SCAN:600;e
セミコロン(;) の後の１文字が各行のチェックサム文字なのは、VV コマンドと同様です。
各行の意味は、以下のようになります。
- MODL ... センサ型式情報
- DMIN ... 最小計測可能距離 [mm]
- DMAX ... 最大計測可能距離 [mm]
- ARES ... 角度分解能(360度の分割数)
- AMIN ... 最小計測可能方向値
- AMAX ... 最大計測可能方向値
- AFRT ... 正面方向値
- SCAN ... 標準操作角速度
- See also:
- scip_20_pp.cpp, get_parameters.c
"II"
- ステータス情報を取得します。 以下が、Classic-URG における "II" コマンド応答の具体例です。
II
00P
MODL:URG-04LX(Hokuyo Automatic Co.,Ltd.);N
LASR:OFF;7
SCSP:Initial(600[rpm])<-Default setting by user;A
MESM:IDLE;:
SBPS:19200[bps]<-Default setting by user;A
TIME:081615;N
STAT:Sensor works well.;8
セミコロン(;) の後の１文字が各行のチェックサム文字なのは、VV コマンドと同様です。
各行の意味は、以下のようになります。
- MODL ... センサ型式情報
- LASR ... レーザ点灯状態
- SCSP ... 測定速度(モータ回転速度)
- MESM ... 測定モード
- SBPS ... シリアル通信速度
- TIME ... タイムスタンプ [msec]
- STAT ... センサ状態
- See also:
- scip_20_ii.cpp
1.7.5.1-20111119
