URGライブラリを使用したアプリケーションをスペックが低いPCで動かしていると、たまに通信エラーが起こるのですが。

スペックが低いPCの場合、データ処理が間に合わずにエラーが発生する場合があります。
以下の対策を検討してください。
①複数台のセンサを単一のスレッドで処理しているのであれば、センサごとにスレッドを分ける
②ライブラリの受信バッファを増やす(urg_tcpclient.hの34行目にある
　RB_BITSHIFT = 8をもう少し大きい値(10～以上等)にする)
③スキャン間引き、ステップのグルーピング、計測範囲を絞る等データを減らす
④ハンドシェイクの通信(GD等)に変更する
⑤スペックの高いPCを使用する

(USTのVer.2.23未満の場合は高負荷状態でデータが崩れる問題があるため、その場合はファームウェアのアップデートをまず行ってください)