LiDAR（測域センサ） ROSとROS 2 ノード

ROS(Robot Operating System)は既存の豊富なソフトウェアを使用することで、ロボット周辺のシステム開発を容易にするフレームワークです。
ROSを使うと様々なメリットがありますが、実際にはセキュリティ面や、要求スペック、リアルタイム性等の問題があるため、主に研究用途等が多く、製品への応用ができるのは限定的となっていました。ROS側ではそれらの問題を解決することにより、これまでの研究用途だけではなく製品にも応用することを視野に入れたROS2を開発しています。
ROS（Robot Operating System）はロボット開発フレームワークとして世界中で普及しており、また既存の課題を解消したROS2への移行が進められていることから、北陽電機は今後のROS2需要を見越して測域センサ用ノードの開発しました。

ROS2で動作する2D-URG用ノード urg_node2

インタフェースや一部の処理は、ROS1でよく利用されているurg_nodeパッケージを参考にしています。
また、LiDARとの通信にはurg_library ver.1.2.5のC言語APIを使用しています。
ROS2の機能であるライフサイクル制御に対応しています。
ROS2の2D-URG用ノード(urg_node2)の使用方法については下記のリンクを参照してください。 https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/urg_node2/

2D用ROS 2 urg_node2はGitHubにて公開しています。
https://github.com/Hokuyo-aut/urg_node2

ROS2の3D-URG用ノード urg3d_node2

3D測域センサ『YVT-35LX-F0』、『YVT-35LX-FK』といったVSSP 2.1に対応したセンサで利用が可能です。
インタフェースや一部の処理は、ROS1でよく利用されているhokuyo3dパッケージを参考にしています。
LiDARとの通信にはurg3d_libraryのC言語APIを使用します。
ROS2の機能であるライフサイクル制御に対応しています。
ROS2の3D-URG用ノード(urg3d_node2)の使用方法については下記のリンクを参照してください。
https://sourceforge.net/p/urgnetwork/wiki/urg3d_node2/

3D用ROS 2　urg3d_node2はGitHubにて公開しています。
https://github.com/Hokuyo-aut/urg3d_node2

豊富なラインナップでAGV・AMRなど自律移動ロボットの目となる北陽電機の測域センサ
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