測域センサ　セーフティレーザスキャナ　UAMシリーズ　インターロック機能

測域センサ　UAMシリーズには、インターロック機能が搭載されています。
インターロック機能とは、OSSD信号が自動的にOFF状態からON状態へ復帰することを防ぐ機能です。
（専用アプリケーション「UAM Project Designer」を使用することで、設定可能です。）
スタート（UAM起動時）、リスタート（防護領域に検出物が入り、OSSD信号がOFF状態になり、防護領域から検出物が取り除かれた時）のタイミングで設定することができ、「オート」・「マニュアル」の2パターンにて選択することが可能です。
例えば協働ロボット周辺の安全対策用途としてUAMを設置頂いた際に、防護領域に作業員が侵入したタイミングでロボットが停止、作業員が防護領域を出て数秒後に自動的にロボットを動かしたい場合は「オート」を選択してください。
作業員が防護領域を出てからもロボットは停止状態を継続し、作業員がロボット付近にはいないことを確かめてから別途スイッチ等を押して数秒後にロボットを動かすようにしたい場合は「マニュアル」を選択してください。

※スタートのタイミングでは、「マニュアル」のみの設定になります。
※「インターロック機能」は、「ミューティング機能」と併用ができませんのでご注意ください。

インターロック機能が設定されていない時、またはリスタートインターロックをオートに設定した場合、UAMはオートリスタートモードにて動作します。
防護領域内の検出物が取り除かれると、OSSD信号は自動的にOFF状態からON状態に切り替わります。

※OSSD信号の変化がUAMのロックアウト（自己診断機能によりエラーを検出した場合）による場合は、インターロック機能が無効であっても、OSSD信号はOFF状態を保持します。

①UAM Project Designerを開き、UAMと接続します。
②上部にある「設定」をクリックし、パスワードを入力します。
（出荷時のパスワードは、「12345678」になります）
③「製品情報」をクリックし、次に「機能情報」をクリックします。
④「インターロック」の左横のチェックボックスにチェックを入れて、右横の「設定」ボタンをクリックします。
⑤「スタート/リスタート設定」にて、「マニュアル/オート」を選択します。
（※スタート時は、「マニュアル」のみの設定になります）
⑥「ディレイ」にて、防護領域から検出物が取り除かれてから、OSSD信号が自動的にOFF状態からON状態に復帰するまでの時間を設定します。

リスタートインターロックをマニュアルに設定した場合、防護領域内の検出物を取り除く、またはエラーを解除後もOSSD信号はOFF状態を保持し、外部リセット入力信号を入れることでON状態に復帰します。
流れとしましては、防護領域内の検出物が取り除かれた後に、UAMの「RES_REQ」信号がONになり、その後に「RESET」信号を500ms以上入力し、設定したディレイ時間（1~6sの範囲で設定可能）経過後にOSSD信号がON状態に復帰する形となります。

※RESET信号を入力する際に、30s以上入力するとエラーになります。

①UAM Project Designerを開き、UAMと接続します。
②上部にある「設定」をクリックし、パスワードを入力します。
（出荷時のパスワードは、「12345678」になります）
③「製品情報」をクリックし、次に「機能情報」をクリックします。
④「インターロック」の左横のチェックボックスにチェックを入れて、右横の「設定」ボタンをクリックします。
⑤「スタート/リスタート設定」にて、「マニュアル/マニュアル」を選択します。
（※スタート時は、「マニュアル」のみの設定になります）
⑥「ディレイ」にて、RESET信号を入力してから、OSSD信号がOFF状態からON状態に復帰するまでの時間を設定します。

スタートインターロックの設定はマニュアルのみとなります。
起動時に外部リセット信号が入力されるまでOSSD信号のOFF状態を保持します。
流れとしましては、UAMを起動後に、UAMの「RES_REQ」信号がONになり、その後に「RESET」信号を500ms以上入力し、防護領域内に検出物がなければ、設定したディレイ時間（1~6sの範囲で設定可能）経過後にOSSD信号がON状態に復帰する形となります。

※設定手順は上記（オート/マニュアルリスタートの場合）と同様です。