レーザ測位システム　ICHIDAS Laser

応用システムパートナー企業関連商品

レーザスキャナを用いて地図作成を行い、これをもとに高精度な位置検出を
実現します。マーカやガイドラインの設置は必要ありません。
専門的な知識なしでもすぐに地図作成と位置検出機能を評価できます。
AGV/ロボットの位置検出や屋内地図作成用途に最適。

製品概要
製品仕様

製品概要

概要

・地図の自動作成、位置・姿勢を高速で検出(25msで位置検出)
・地図作成、位置検出にレーザ以外のセンサ不要
・高精度の位置、姿勢検出ができます
・ロバストな検出(物や人の変化に影響されにくい)
・PCなしでの地図作成ができます
・作成した地図の一部書き換えが可能です

▼ 新製品ICHIDAS Laser NAV搭載機能
・PLCなどのAGVコントローラに対して、荷物積み下ろし等のアクションが指定できます
・AGVのステータス管理機能を搭載しています
・Webブラウザを搭載したタブレットでもICHIDASのコントロールが可能です
・ModbusTCPへの対応により、さまざまなPLCが使えます
・PCなしでの地図作成ができます
・差動二輪型AGVの経路追従機能を実装しました

特長

レーザスキャナを用いて地図作成を行い、これをもとに高精度な位置検出を実現します。
マーカやガイドラインの設置は必要ありません。
1周期25msの位置検出速度を実現しました。移動体の制御などにも十分な性能を発揮します。
地図作成・位置検出の各機能を制御するためのGUIベースのソフトウェアが付属しています。
専門的な知識なしでもすぐに地図作成と位置検出機能を評価できます。

▼ ICHIDAS Laser NAV
「荷物の積み下ろし」「充電開始・終了」「初期位置設定」「障害物検知エリア番号選択」などのアクションをRouteEditor（経路設定ソフトウェア）で指定できます。
※ノード：停止や荷物積み替え等のポイント
※エッジ：ノード間の経路

・AGVのステータスを、スマートデバイスなどでリアルタイムで確認できます。
　ステータスを見て、ユーザはオーダーを発行可能か判断できます。

RouteEditor

ICHIDASのコントロールは、Webブラウザを搭載したタブレットなどのデバイスでも操作が可能です。
車両制御機能をICHIDASに移殖しました。
制御信号出力としてModbusTCPに対応、さまざまなPLCを使えるようになりました。
差動二輪型AGVの経路追従機能を実装しました。

▼ 経路追従機能とは
1.設定されている移動経路に沿って移動するよう、AGVの姿勢を制御します。
2.現在の走行速度と経路に設定されている目標速度に差がある場合、
　設定されている一定の加速度で目標速度に向けて加速、減速を行います。
3.停止座標に対して一定の距離に近づくと、クリープ速度まで減速して停止する為、精度良く停止できます。

レーザスキャナによる地図作成・位置検出の原理

レーザスキャナは周囲にレーザ光を照射(スキャン)し、光が当たった点までの距離を測ることができる
センサです。
ICHIDASはこの計測結果を重ね合わせることで地図を作り、さらにその地図を用いて位置を検出することが
できます。

システムの構成と使用方法

ICHIDASはレーザスキャナ、コントローラ、地図作成ソフトによって構成されるシステムです。
レーザスキャナとコントローラは車両などの装置に組み込まれ、位置と向きを出力します。
地図作成ソフトはPCにインストールし、レーザスキャナの計測ログから地図を作成するために用います。

ICHIDAS Laserの用途例

▼AGVの位置検出走行制御に利用
RouteEditor

ICHIDAS Laserの高精度な位置検出機能を用いることで、ガイドなしで自己位置を検出できます。
ガイドを用いないので、レイアウト変更に対して容易に対応できます。

▼建物内を移動するロボットの位置検出
RouteEditor

設備の点検を自動に行う移動ロボットの自己位置の検出や掃除や電動車イスなどの生活を支援する
移動ロボットの自己位置の検出に利用できます。

▼屋内地図の作成
RouteEditor

ICHIDAS Laserは屋内の地図を作成することができるので工場建屋内の機材配置の確認や屋内フロアの
MAP作成などに利用できます。
地図の保存形式はpngとSMP(独自形式)になります。

▼屋内外走行車の位置検出(GPSとの組み合わせ)
RouteEditor

ICHIDAS LaserにGNSS＊を組み合わせることでシームレスに屋内外の位置を検出することが可能となります。
屋内外を移動する車両などにご活用いただけます。
＊詳細に関するお問い合わせはこちらをクリック

製品の詳細は下記パートナー企業製品ページへ

【株式会社日立産機システム　レーザ測位システム　ICHIDAS Laser　URL】
https://www.hitachi-ies.co.jp/products/ubiquitous/gps/lasersystem.html

製品仕様

製品名		レーザ測位システム ICHIDAS Laser	レーザ測位システム ICHIDAS Laser NAV
型式		ICHIDAS2-L7X	ICHIDAS2-L7X-NAV
対応レーザスキャナ		UTM-30LX-EW、UST-20LX、UAM-05LP-T301/T301C URM-40LC-EW、UST-30LX、UST-30LC
付属ソフトウェア		ICHIDASクライアント、CHIZUDAS(製品型式ごとに専用品となります。)
ハードウェア仕様	質量、寸法^*1	約0.47kg、122×93×41mm
	インタフェース	LAN×2ポートお客さまシステムとの通信用、センサ用
	CPU	Intel Atom™ E3845 1.91GHz
	メモリ	2GB
	データ保存領域(SSD^*2)	32GB(内８GBユーザー活用可能) 地図保存枚数：500枚相当
	温度・湿度	-10℃～+50℃、湿度10%～90%RH(結露無きこと)
	電圧/電力	DC6-37V/7.3W(Typ.)
	電源コネクタ	Molex 5557-04R
位置認識方式		レーザスキャナの計測データと地図のマッチング
標準機能	位置検出(出力)	位置x、y[mm]、姿勢θ[°] (座標系はx：水平軸、y：垂直軸、姿勢：x軸となす角、原点は地図の中心。) ※原点の定義が可能
	出力周期	平均 25ms(但し、UAM-05LP-T301/T301C仕様時は平均30ms)
	認識精度(静止時)	位置：±50mm^3、姿勢：±3°^3
	繰り返し精度	±10mm^*3
	地図作成(CHIZUDAS)	自動作成、250,000m² (例、500m×500m) 計測一時停止、データ間引き、座標系調整ツール
	地図切替	高速切替(25ms)
	通信フォーマット	オリジナルフォーマット(UDP)	従来機能：オリジナルフォーマット(UDP) AGV制御：ModbusTCPマスター
	拡張機能	無効領域設定機能、位置検出失敗判定機能、センサ2台対応	無効領域設定機能、位置検出失敗判定機能、センサ2台対応、準SLAM機能、地図部分更新機能、ステータス管理機能、アクション対応版RouteEditor、 WEB GUI、車両制御機能
有償オプション	ICHIDAS	準SLAM機能、PCレス地図作成機能、仮想ガイド機能	準SLAM機能、PCレス地図作成機能、仮想ガイド機能標準搭載
	CHIZUDAS	地図部分更新機能	地図部分更新機能標準搭載
	AGV/AMR開発キット	AGV/AMR開発キット (HX-CODESYS)	ガイドレスAGV/AMR開発キット (Modbus)^*4

*1:突起部を除きます。
*2:Solid State Driveの略。
*3:株式会社日立産機システム規定条件による測定結果。
*4:2025年度リリース予定。

機能説明

・無効領域設定機能
　センサ近傍にある計測データを除外するための機能。
　車両本体を計測してしまう場合などに利用。位置検出性能の向上に有効。

・位置検出失敗判定機能
　位置の検出が正しく行われているか否かを判定するための機能。

・センサ2台対応
　前方後方に2台のレーザスキャナを配置する事により、360度の環境で安定的な位置検出が可能。

・準SLAM機能
　地図上において頻繁に物品の配置が変わる領域を地図更新領域として指定し、
　リアルタイムに更新することで位置検出の安定性を向上させるための機能。

・PCレス地図作成機能
　地図作成ソフトウェアCHIZUDASを用いずにICHIDAS本体で地図作成を行う機能。

・AGV/AMR開発キット
　車両（AGV）のガイドレス化を支援するキット。

・仮想ガイド機能
　ICHIDASの地図データ上に経路データを作成し、経路データに追従するための偏差情報を出力する機能。

・地図部分更新機能
　設備の移動や間仕切りの追加など固定物のレイアウト変化時に地図データを更新するための機能。

・ステータス管理機能
　AGVの状態(ステータス)がリアルタイムでユーザに通知され、
　ステータスの状態によりオーダーが発行可能かを判断できる機能。

・アクション対応版RouteEditor
　仮想ガイド機能で使用するRouteEditorに荷物積み下ろし等のアクション機能を追加。

・WEB GUI
　WEBブラウザからアクション設定やステータス確認等ができる機能。

・車両制御機能
　経路追従の為の制御信号やAGVへのアクション等をModbusTCPで通知する機能。

Intel Atomは、アメリカ合衆国およびその他の国における Intel Corporation の商標です。
※製品改良などにより外観および記載事項の一部を予告なく変更する場合があります。