UAMにて、エンコーダ入力を使用する際に、一般のエンコーダを2個使用することで、PLdの認証を取得できるかと思いますが、その場合AGVに取り付けた際に台車に2つの車輪が付いていて、1つの車輪に対して 2個のエンコーダを取り付けることで二重化になるのか、各車輪に1つずつエンコーダを取り付けることで二重化になるのかどちらになりますか。

UAMにて、エンコーダ入力を使用する際に、一般のエンコーダを2個使用することで、PLdの認証を取得できるかと思いますが、
その場合AGVに取り付けた際に台車に2つの車輪が付いていて、1つの車輪に対して
2個のエンコーダを取り付けることで二重化になるのか、各車輪に1つずつエンコーダを取り付けることで二重化になるのかどちらになりますか。

AGVの各車輪に1台ずつエンコーダを取り付け、それぞれをUAMのエンコーダ1／エンコーダ2に独立配線する構成で、速度の二重監視（冗長監視）が成立しますので問題ありません。

補足になりますが、

・UAM はエンコーダ入力が2系統で、両系統の速度を比較し許容差監視を行います。

・各車輪に1台ずつの構成で、独立した信号源として2系統に入力されるため、冗長要件を満たします（エンコーダは2台設置、各系統を独立配線）。

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