測域センサ（LiDAR）のソフトウエア制御コマンドの解説

測域センサの制御コマンド解説

測域センサのデータ出力タイプにてよく使う制御コマンドの意味を解説します。

レーザを発光し計測を開始するコマンドです。
距離測定コマンドである、GDを使う場合には、このコマンドを使ってレーザを点灯させておく必要があります。(同じ距離測定コマンドの MDコマンドでは、測定開始時にレーザを自動で点灯させるため、BMコマンドを送信する必要はありません。)

最新の距離データを1回取得するコマンドです。
本コマンドでデータを取得する場合、あらかじめ BMコマンドで全ステップのレーザ発光と距離計測を開始させておく必要があります。

指定回数分の距離データを取得するコマンドです。
指定回数を“00”に設定すると回数制限無しに垂れ流しでデータを取得します。また、測定開始時にレーザを自動で点灯させるため、BMコマンドを送信する必要はありません。

レーザを消灯させ計測を終了するコマンドです。
距離測定コマンドのMDコマンドによる連続した距離測定を停止させます。

センサの状態を確認するコマンドです。
故障状態時はエラー番号を返します。

センサの製品情報を知るためのコマンドです。
センサの製造番号やバージョン情報を取得できます。

上記以外にも受光レベルが取得できるコマンドやマルチエコーが取得できるコマンドなどあります。
詳細は各製品ページからダウンロードできる通信仕様書を確認してください。