障害物がないのにAGVが動かない？？

測域センサのエリア設定方法を理解したアンさん
いざ動かそうとすると障害物がないのにＡＧＶが動かない、センサは正常でマナブ君もパニックに・・・
このマンガはフィクションです。 実在の人物・団体・出来事とは関係ありません

AGVを走行しようとしたら、目の前に障害物がないのにＡＧＶが停止するという問題ですが、測域センサの検出時の出力論理が原因となっている場合があります。

測域センサは、初期設定ではエリア内非検出時（物体なし）は出力ON・検出時（物体あり）は出力OFFです。
一般的にセンサの出力論理としては物体ありでＯＮ、物体がないとＯＦＦすると考えがちですが、その場合、センサの出力部の故障や、配線不良、センサに電源が入っていない状態では出力はＯＦＦとなるので、物体がないという判断と同じになります。
今回のような障害物検知用途では安全性を考えるとセンサが上記の状態ではＡＧＶは停止してほしいので障害物がある状態と同じになる必要がありますね
そのため測域センサの初期設定では物体ありでＯＦＦ、物体なしでＯＮとなっています。

今回、アンさんは、障害物がない時は測域センサの出力はOFF、障害物がある時は測域センサの出力はONだと思い込んでいました。
そのため測域センサの出力論理の初期設定は障害物がない時にONとなるため、AGVが動きませんでした。
AGVの制御論理を変更するのが一番いいのですが、プログラム変更が大がかりになるため、今回はセンサの出力論理の設定を変更するようにしたようです。

測域センサの設定ツールArea Designerであれば、センサ設定メニューの出力ロジックを変更することで、出力論理を変更することが出来ます。※故障出力は変更不可

測域センサなど障害物を検知するセンサでは今回のようなことがありますので、スペックをよく確認することが重要です。
今回はツヨシ君が現れて助かりましたね

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