AGVが停止・走行を繰り返してその場から動かない？？

測域センサのエリアパターンの変更方法を理解したアンさん
無事、道を曲がれたかと思いきや、次はAGVが振動し始めた！？
このマンガはフィクションです。実在の人物・団体・出来事とは関係ありません。

AGVが道を進んでいるときに、突然停止したり走行したりと振動し始めるという問題ですが、
ヒステリシス設定によるチャタリング防止をしていないことによって起こる場合があります。

チャタリングとは、測域センサが設定したエリアの境界付近で物体を検出すると、出力がON・OFFを繰り返す現象のことです。
この現象を解消するために、エリア内で物体を検出すると、エリアを決められた比率で拡大することをヒステリシスといいます。
ヒステリシスの設定はエリア毎の設定とリージョン毎の設定が選択でき、Area Designerから変更が可能です。
設定値は「無し」（0%） 、「小」 (3.125%増加) 、「大」（6.25%増加) の 3 種類から選択できます。
※物体がエリア内から検出されなくなると、元のエリア設定に戻ります。

狭い通路や壁の近くなど付近の物体とギリギリに検出エリアを設定していた場合は、ヒステリシスで大きくなった検出エリアがその物体にかかり、本来の検出物体が無くなっても検出しつづけてしまうことがあるので注意が必要です。
その場合はヒステリシスの設定値を小さくするか、検出エリアを小さくする必要があります。

今回アンさんはヒステリシス設定をしておらず、設定したエリアの境界付近で物体を検出してしまったため、
突然AGVが停止したり走行したりと振動し始めてしまいました。
ヒステリシス設定をし、チャタリングを防止することでAGVがスムーズに走行するように！！
よかったね、アンさん！！

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