3D LiDARで実現するフォークリフトのパレット検出

フォークリフトとは

現在工場や倉庫内にて、荷物の出し入れや運搬を行う際に欠かせないのがフォークリフトという乗り物になります。
フォークリフトは2本の爪（フォーク）がついており、この爪をパレットの2つの穴に差し込むことで、パレットの上に載せた荷物を持ち上げたり運んだりすることができます。

無人フォークリフトによる人手不足解消

フォークリフトは基本作業者が運転し操作していますが、今後作業者の人手不足が深刻化する恐れがございます。
その際にフォークリフトが自動で走行してくれればと人手不足を解決することができます。
実際に現時点でも無人フォークリフトの活用も進んでおります。
では無人フォークリフトを実現させるために、北陽電機のセンサはどこで活かせるでしょうか。

パレットの穴検出　YLM-10LX

YLM-10LXは、3Dの測域センサです。
検出距離が7m、検出範囲が垂直方向に90°、水平方向に120°となります。
上記に写っている写真は実際のパレットをYLMで検出している様子になります。
点群データで出ておりますが、この各点群の距離データを垂れ流しで出力することができます。
そのため正確にパレット穴の位置を検出することができ、自動でフォークを穴に差し込むことが可能になります。

ソリッドステート方式

YLM-10LXにて、距離データを取得する際に大きな特徴がございます。
それは垂直角度90°の範囲内で必要な角度を先に設定し、その角度分のデータのみを取得できる点です。
YLM-10LXはソリッドステート方式という検出方式を採用しております。
この方式はセンサの中にモータが入っておらず、垂直方向へレーザを出す時には、LCMというチップに電圧をかけることでレーザをスキャンさせています。
モータを駆動させない方法での投光だからこそ、角度の自由な設定が可能になります。
従来のモータが入ったセンサでは、全範囲のデータを取得してから、お客様のプログラムの処理上で不要な範囲分を切り取る作業が必要になっておりましたが、YLM-10LXではこの作業がいらなくなりますので、作業の効率化にも繋がります。