製品詳細
PRODUCT DETAIL
自己位置推定センサシステム RSF-X001
応用システムリテールソリューション
【自律走行に必要なデータをこれ一台で】
自社の3DLiDARを活用し、 LiDARオドメトリ(LIO)・IMU・GNSSを融合した自己位置推定センサシステムを開発しました。
屋内・屋外を問わない高精度位置推定でお客様のロボット開発をサポート、自律走行の難しさを解決します。
ROS対応
製品概要
「高精度な自己位置出力」

3D LiDARとIMUとGNSSから構成。この3つを組み合わせて、高精度な自己位置推定を可能にした次世代センサです。
LIO(LiDAR Inertial Odometry)とRTK-GNSSの技術を活用しています。
LIO(LiDAR Inertial Odometry)とRTK-GNSSの技術を活用しています。
「高精度な測位を屋内外でシームレスに実現」

LIOとGNSSをリアルタイムに比較し、安定した一方を選択します。
選択した位置情報を内部で演算し、移動量と緯度経度の双方で出力します。
※画像:地理院タイル(全国最新写真(シームレス)(https://maps.gsi.go.jp/development/ichiran.html)をもとに北陽電機株式会社作成
選択した位置情報を内部で演算し、移動量と緯度経度の双方で出力します。
※画像:地理院タイル(全国最新写真(シームレス)(https://maps.gsi.go.jp/development/ichiran.html)をもとに北陽電機株式会社作成
「経路設計に必要な地図作成も可能」

北陽電機提供のROSパッケージを別途ダウンロードし活用頂くことで、データ取り・地図作成・自律走行までをブラウザGUIのみで実行可能です。
GNSSとLIOを組み合わせてグローバルな座標※1を付与した地図が作成できます。
※1 UTM座標系:地球を60ゾーンに分け、丸い地球の表面を平面として扱うことで、距離や面積を正確に計算しやすくした投影座標系
GNSSとLIOを組み合わせてグローバルな座標※1を付与した地図が作成できます。
※1 UTM座標系:地球を60ゾーンに分け、丸い地球の表面を平面として扱うことで、距離や面積を正確に計算しやすくした投影座標系
「ROS2ドライバ提供」
ROS2トピックへ変換するためのドライバを提供します。
(センサ-PC間の通信はTCP/IP独自プロトコルです。)
推奨:ros2 humble(Ubuntu22.04)
・rsf_ros2node_jpについて
・Github :hokuyo_navigation2
(センサ-PC間の通信はTCP/IP独自プロトコルです。)
推奨:ros2 humble(Ubuntu22.04)
・rsf_ros2node_jpについて
・Github :hokuyo_navigation2
GNSSとLIOの切替の様子
動画のようにGNSSの精度が低い場所でも、LiDARのデータを用いて自己位置推定が可能となっております
型式一覧
本体
RSF-X001
付属品:電源ケーブル

M12コネクタ付き、3m
付属品:Ethernetケーブル

M8コネクタ付き、3m
付属品:GNSSアンテナ

SMAコネクタケーブル付き、5m
製品仕様
製品仕様
※1 電流容量に十分な余裕を持った電源をご使用ください。
※2 外光の直射時は検出が保証できません。(西日などが入らないよう配慮願います)
自己位置推定仕様
※3 独立した観測物が最低3個所あること
※4 本センサは環境条件(雨・雪・霧など)や光学カバーの汚れが原因で、動作が不安定になる可能性があります。
※5 屋外・日本のみ
測域センサ
GNSS
| 品名 | 自己位置推定センサ | 型式 | RSF-X001 |
| 電源電圧 | DC 12V |
| 消費電力 | 60W ※1 |
| インターフェース | Ethernet 100BASE-TX |
| 質量 | 約 3kg |
| 使用周囲温度 | -10℃~+50℃ 85%RH以下 (但し、結露・凍結がない事) |
| 使用周囲照度 | 100,000 lx(直接太陽光方向は除く)※2 |
| 耐振動 | 10~55Hz複振幅1.5mm X,Y,Z方向 各2時間 |
| 耐衝撃 | 196m/s2(20G) X,Y,Z方向 各10回 |
| 保護構造 | IP65 |
| 外形寸法(W×H×D) | 147mm×153.5mm×211mm |
※2 外光の直射時は検出が保証できません。(西日などが入らないよう配慮願います)
自己位置推定仕様
| 精度(LiDAR) | 移動距離±0.2%(社内試験環境にて) (100m移動時、環境に依存)※3、※4 |
| 精度(GNSS) | 誤差 1.5cm |
| (オープンスカイ環境・定点観測1時間) ※5 | |
| 出力頻度 | 20Hz ~ 1000Hz |
※4 本センサは環境条件(雨・雪・霧など)や光学カバーの汚れが原因で、動作が不安定になる可能性があります。
※5 屋外・日本のみ
測域センサ
| 型式 | YVT-35LX-FK (北陽電機 製) |
| レーザ波長 | 905nm |
| レーザ保護クラス | レーザクラス1 |
| 出力周期(点群) | 20Hz |
| 出力周期(IMU) | 1000Hz |
GNSS
| 方式 | RTK-GNSS |
| 使用サービス | ichimill |
| 対応衛星 | GPS / QZSS / GLONASS /Galileo / BeiDou |
| 対応周波数 | L1 / L2 |
| NMEA出力 | GGA / RMC / ZDA |
| 出力周期 | 1Hz |
| 使用モジュール | ZED-F9P-05B-00 |
外形図

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