製品詳細
PRODUCT DETAIL
自己位置推定センサシステム RSF-X001

自己位置推定センサシステム RSF-X001

応用システムリテールソリューション

【自律走行に必要なデータをこれ一台で】
自社の3DLiDARを活用し、 LiDARオドメトリ(LIO)・IMU・GNSSを融合した自己位置推定センサシステムを開発しました。
屋内・屋外を問わない高精度位置推定でお客様のロボット開発をサポート、自律走行の難しさを解決します。
ROS対応

製品概要

「高精度な自己位置出力」

「高精度な自己位置出力」
3D LiDARとIMUとGNSSから構成。この3つを組み合わせて、高精度な自己位置推定を可能にした次世代センサです。
LIO(LiDAR Inertial Odometry)とRTK-GNSSの技術を活用しています。

「高精度な測位を屋内外でシームレスに実現」

「高精度な測位を屋内外でシームレスに実現」
LIOとGNSSをリアルタイムに比較し、安定した一方を選択します。
選択した位置情報を内部で演算し、移動量と緯度経度の双方で出力します。

※画像:地理院タイル(全国最新写真(シームレス)(https://maps.gsi.go.jp/development/ichiran.html)をもとに北陽電機株式会社作成

「経路設計に必要な地図作成も可能」

「経路設計に必要な地図作成も可能」
北陽電機提供のROSパッケージを別途ダウンロードし活用頂くことで、データ取り・地図作成・自律走行までをブラウザGUIのみで実行可能です。
GNSSとLIOを組み合わせてグローバルな座標※1を付与した地図が作成できます。

※1 UTM座標系:地球を60ゾーンに分け、丸い地球の表面を平面として扱うことで、距離や面積を正確に計算しやすくした投影座標系

「ROS2ドライバ提供」

ROS2トピックへ変換するためのドライバを提供します。
(センサ-PC間の通信はTCP/IP独自プロトコルです。)
推奨:ros2 humble(Ubuntu22.04)
rsf_ros2node_jpについて
Github :hokuyo_navigation2

GNSSとLIOの切替の様子

動画のようにGNSSの精度が低い場所でも、LiDARのデータを用いて自己位置推定が可能となっております

型式一覧

本体

RSF-X001

付属品:電源ケーブル

付属品:電源ケーブル
M12コネクタ付き、3m

付属品:Ethernetケーブル

付属品:Ethernetケーブル
M8コネクタ付き、3m

付属品:GNSSアンテナ

付属品:GNSSアンテナ
SMAコネクタケーブル付き、5m

製品仕様

製品仕様
品名 自己位置推定センサ
型式 RSF-X001
電源電圧 DC 12V
消費電力 60W ※1
インターフェース Ethernet 100BASE-TX
質量 約 3kg
使用周囲温度 -10℃~+50℃ 85%RH以下 (但し、結露・凍結がない事)
使用周囲照度 100,000 lx(直接太陽光方向は除く)※2
耐振動 10~55Hz複振幅1.5mm X,Y,Z方向 各2時間
耐衝撃 196m/s2(20G) X,Y,Z方向 各10回
保護構造 IP65
外形寸法(W×H×D) 147mm×153.5mm×211mm
※1 電流容量に十分な余裕を持った電源をご使用ください。
※2 外光の直射時は検出が保証できません。(西日などが入らないよう配慮願います)
自己位置推定仕様
精度(LiDAR) 移動距離±0.2%(社内試験環境にて) (100m移動時、環境に依存)※3、※4
精度(GNSS) 誤差 1.5cm
(オープンスカイ環境・定点観測1時間) ※5
出力頻度 20Hz ~ 1000Hz
※3 独立した観測物が最低3個所あること
※4 本センサは環境条件(雨・雪・霧など)や光学カバーの汚れが原因で、動作が不安定になる可能性があります。
※5 屋外・日本のみ
   測域センサ
型式 YVT-35LX-FK (北陽電機 製)
レーザ波長 905nm
レーザ保護クラス レーザクラス1
出力周期(点群) 20Hz
出力周期(IMU) 1000Hz

  GNSS
方式 RTK-GNSS
使用サービス ichimill
対応衛星 GPS / QZSS / GLONASS /Galileo / BeiDou
対応周波数 L1 / L2
NMEA出力 GGA / RMC / ZDA
出力周期 1Hz
使用モジュール ZED-F9P-05B-00

外形図

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ダウンロード一覧

分類 ファイル名 ファイル
容量
更新日 ダウンロード
マニュアル
RSF-X001 スタートアップガイド
823KB
2026-05-19
製品仕様書
RSF-X001_仕様書
999KB
2026-05-19
その他
RSF-X001_外形図
401KB
2026-05-19
通信仕様書
RSF-X001_通信仕様書
838KB
2026-05-19
3D CAD
RSF-X001 3D CADデータ
9,304KB
2026-05-19
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TEL
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