製品詳細

PRODUCT DETAIL

YVT-35LX-F0/FK

測域センサデータ出力タイプ

3次元測域センサ（3D　LiDAR）距離35m(最大)、水平210°、垂直40°の範囲を３次元計測するレーザスキャナ。独自の走査方法により縦方向の抜けが少なく、2590点（最大518000点）の豊富な点群データを出力。IMUやPPS入力など便利な機能も搭載。ロボットやAGV（無人搬送台車）の環境認識（SLAM）用途に。ROS対応。

製品概要
導入事例
形式一覧
製品仕様
外形図
入出力回路
各種ダウンロード
プログラミングについて
よくあるご質問

製品概要

特徴

●測距原理にはパルス光によるTOF方式を採用しています。
●3次元の広範囲にレーザ光を照射し、2次元では計測が難しかった幅、奥行き、高さを測距します。

取得した測距データを、X/Y/Z座標に変換できるライブラリを公開致しました。
こちらのページからダウンロードできます

広範囲計測

水平方向210°垂直方向40°の広範囲にレーザ光を照射し、反射光により取得した点群データを出力します。
検出距離は前方方向35m、横方向14mと長距離性能を実現しました。

製品紹介動画

インタレースモード機能で解像点数をアップ

レーザ光の照射位置を周期毎にずらし、点群数を増やして解像度を上げる機能です。
最大で水平方向20倍、垂直方向10倍まで密度を上げる事ができます。
※最大密度の時、HD（High　Density）モードとなります。

マルチエコー対応で屋外用途にも対応

1方向への距離計測に対して、雨や霧等の複数のエコー（反射光）を受光し、それぞれから距離データを得る機能です。
屋外使用での雪、雨、塵などの浮遊物や前面カバーの分別に有効です。
本製品は4エコー対応品です。

IMU（ジャイロ）センサ搭載で姿勢データから３Ｄデータ補正が容易に

角速度、加速度を検出します。内蔵IMUなので時間補正が必要ありません。
ロボットや無人搬送車が坂を走行する際、傾き（姿勢）や加速度が分かるので状況に応じた制御が可能になります。
※InvenSense製MPU-6500を使用しています。
詳細データにつきましてはメーカカタログを参照してください。

走査イメージ

耐環境性に優れています

保護構造IP67 、耐周囲照度100,000lx、耐衝撃10Gと様々な環境下での使用用途に適しています。

PPS(Pulse Per Second)入力

GPSと併用する場合、PPS信号によりセンサのタイムスタンプをリセットし、累積誤差を無くします。

製品動作動画

製品検証動画

導入事例

形式一覧

■本体

型式	品コード
YVT-35LX-F0	UYVT002
YVT-35LX-FK(静音タイプ)	UYVT003

■電源ケーブル　（別売り）

型式	品コード	長さ
YVT-C003	UZ00092	3m
YVT-C005	UZ00093	5m

※YVT1台に1本必要となります。

■Ethernetケーブル　（別売り）

型式	品コード	長さ
YVT-ENET003	UZ00095	3m
YVT-ENET005	UZ00096	5m

※YVT1台に1本必要となります。

電源ケーブル

Ethernetケーブル

製品仕様

名称	3次元測域センサ　（3D LIDAR）
型式	YVT-35LX-F0 YVT-35LX-FK（静音タイプ）
光源	半導体レーザ　波長=905nm この製品はレーザー安全クラス1製品です。（Class 1 Laser Product）
電源	DC12V/24V(動作電圧範囲10～30V）消費電流(DC12V)　：起動時1.5A／通常時0.8A
水平走査角度	210度以上　ピッチ6度　　　精度±0.125°
垂直走査角度	40度　(-5度～35度)　　　　　精度±2°
データ点数（分解能）	2590点以上（インターレースなし、20fps） 518000点以上（インターレースHDモード、0.1fps）
インターレース	水平：最大 20 倍 HDモード：水平 20 倍　×　垂直 10 倍
検出距離	水平走査　-45°<θ<45°　　　　 0.3-35m（白紙）　0.3-11m（黒紙　反射率10%） -75°<θ≦-45°,45°≦θ<75°　 0.3-20m（白紙）　0.3- 6m （黒紙　反射率10%） θ≦-75°,75°≦θ 　　　 0.3-10m（白紙）　0.3-3m　（黒紙　反射率10%） ※上記は垂直走査の上向き15°(垂直走査中心)での値　上向き35°、下向き-5°では上記の70%に減衰する。
測距精度（周囲25℃時）	中央　　白紙15m以下：±50mm 白紙15m~　：±100mm
繰り返し精度（周囲25℃時）	中央　　白紙15m以下：σ<　20mm 白紙15m~　：σ<　35mm
検出エコー数	最大4　echoes
水平走査速度	20Hz
垂直走査速度	1200Hz
入出力	PPS入力　1点(フォトカプラ入力 Active High 2mA以上) 同期出力　1点(フォトカプラ・オープンコレクタ出力 DC30V 50mA MAX)
インタフェース	Ethernet（TCP/IP）　　100BASE-TX（Auto-negotiation）
構造	IP67（無通電）　　水中使用不可
質量	YVT-35LX-F0 約650g YVT-35LX-FK 約1kg
大きさ	YVT-35LX-F0 70mm×106mm×95mm（W×D×H) YVT-35LX-FK 76mm×106mm×95mm（W×D×H)
温度/湿度	-10～50℃　85％以下（結露をしないこと）
振動	印加周波数／加速度：　10～57.5Hz　／複振幅1.5mmp-p　 57.5Hz～150Hz　／98m/s²　(10G) 掃引速度：　1 octave / min （3.9sec / sweep）耐久時間：　上下／前後／左右　各2H（動作、耐久共に）
発生音	YVT-35LX-F0 前方向53dB(距離1m地点）周波数1200Hz　参考値 YVT-35LX-FK 前方向47dB(距離1m地点）周波数1200Hz　参考値
使用周囲照度	100,000 lx(直接太陽光方向は除く）
ジャイロ	加速度及び角速度(InvenSense MPU-6500)#1
通信プロトコル	VSSP 2.1

※電源ケーブルとEthernetケーブルは別売りです。形式一覧項目よりご選定ください。
#1 詳細はメーカのジャイロカタログを参照してください。
(注)電源を入れてから60秒程度はウォーミングアップ時間です。ウォーミングアップ中は距離データが出力されません。
　　また、垂直走査が安定するまで2~3分ほどの時間が必要です。
(注)出荷時のテストは　正面方向のみです。
　　方向により検出距離と精度が低下する可能性があります。また、上記記載の精度は周囲温度25℃での値です。
（注）ファーストエコーで上方向を計測した際にノイズが検出されることがあります。
（注）きわめて反射率の低いものは中距離で検出できても近距離で計測できないことがあります。
■免責事項
○本センサは安全認証を受けた製品ではありません。
○センサは機械指令に基づく人体検知センサとしてはご利用頂けません。
○本センサはレーザ光を用いて計測を行なっているため、強い外乱光が入った場合や対象物からの反射光が得られない場合、
　動作が不安定になる可能性があります。
○本センサは環境条件(雨・雪・霧など)や光学カバーの汚れが原因で、動作が不安定になる可能性があります。
○本センサを取り付けるシステム製造者は、安全に関する全ての規則及び規制を遵守する責任があります。
○本センサが大量破壊兵器、人類を殺傷する目的を持つ武器・装置、またそれに関連する技術等へ使用の恐れがある場合、
　もしくは使用が判明した場合は、日本国法の外国為替および外国貿易法／輸出貿易管理令に準拠し販売を差し止める
　ことがあります。
　また、製品の輸出に関しては、国際的な平和や安全を維持するために、司法／輸出貿易管理令に
　準拠した手続きを行います。
○ご使用前には、仕様書を熟読して下さい。

外形図

YVT-35LX-F0（本体）

YVT-35LX-FK（本体）

入出力回路

コネクタピンアサイン

■電源・入出力信号コネクタ

■Ethernetコネクタ

ピン番号	機能
1	+VIN (DC12/24V)
2	PPS COM
3	-VIN (0V)
4	-COM
5	SYNC OUT
6	PPS IN

ピン番号	機能
1	TX+
2	RD+
3	RD-
4	TX-

電源ケーブル

ピン番号	機能	線色
1	+VIN (DC12/24V)	茶
2	PPS COM	白
3	-VIN (0V)	青
4	-COM	黒
5	SYNC OUT	灰
6	PPS IN	桃

Ethernetケーブル

M8防水コネクタ
ピン番号	機能	線色
1	TX+	黄
2	RD+	白
3	RD-	青
4	TX-	橙

RJ45
ピン番号	機能	線色
1	TX+	黄
2	TX-	橙
3	RD+	白
4	NC	－
5	NC	－
6	RD-	青
7	NC	－
8	NC	－

入出力回路

各種ダウンロード

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当ウェブサイトの利用によって起きた一切の損害。

ダウンロード一覧

分類	ファイル名	ファイル容量	更新日	ダウンロード
製品仕様書	【RS2】YVT-35LX-F0　製品仕様書	---	2024-10-02	ダウンロード
製品仕様書	【RS2】YVT-35LX-FK　製品仕様書	---	2024-10-02	ダウンロード
通信仕様書	【RS2】YVT-35LX　通信仕様書	---	2024-10-02	ダウンロード
アプリケーション	【RS2】YVT-35LX　波形表示アプリケーション Ver1.1.1	---	2024-10-02	ダウンロード
アプリケーション	【RS】IP Discovery_2.2(rev.86)（IPアドレス変更ツール)	---	2024-10-02	ダウンロード
2D CAD	【RS2】YVT-35LX-F0 2DCAD (DXF)	---	2024-10-02	ダウンロード
2D CAD	【RS2】YVT-35LX-FK 2DCAD(DXF)	---	2024-10-02	ダウンロード
3D CAD	【RS2】YVT-35LX-F0 3DCAD(IGES/STEP/Parasolid)	---	2024-10-02	ダウンロード
3D CAD	【RS2】YVT-35LX-FK 3DCAD(IGES/STEP/Parasolid)	---	2024-10-02	ダウンロード
カタログ	【RS2】YVT-35LX　総合カタログ	---	2024-10-02	ダウンロード

プログラミングについて

【URG Network】
データ出力タイプ測域センサのプログラミングについて説明しているサイトです。
YVTの通信プロトコルであるVSSPについての解説、 URG 3Dライブラリページをご参照ください。

【技術コミュニティ】
測域センサ(データ出力タイプ)の専門的なプログラミングやソフトに関するご相談については、
技術コミュニティもご用意しております。
※日本語でも大丈夫です！

よくある質問

PCに接続しましたがPCがセンサを認識しません。

PCのIPアドレスを設定する必要があります。詳しくは「イーサネットタイプの測域センサをPCに接続する」をご参照ください。
IPの変更、初期化はどうすればいいですか。

専用アプリケーション（IP Discovery ）にて IP 変更および初期化が可能です。各種ダウンロードにてダウンロード可能です。
光学面が汚れてしまいましたが清掃の方法を教えてください

製品の使い方「光学窓のお手入れ方法」に記載がございますのでご参照ください。
取得した測距データを、X/Y/Z座標に変換するにはどうしたらいいですか

サンプルプログラムが下記にありますので参考にしてください。
「URG 3Dライブラリ」
センサとIMUのXYZの座標がちがう。

センサ内部のIMU取付の関係で
センサ　X→　ＩＭＵ　Z
センサ　Y→　ＩＭＵ　X
センサ　Z→　ＩＭＵ　Y となります。
その他詳細についてはIMU(InvenSense MPU-6500)のメーカカタログを参照お願いします。