データ出力タイプ/YVT-35LX

測域センサ

3次元測域センサ(3D LiDAR)
水平、垂直方向にレーザ光をスキャンして
広範囲に照射、測距します。

1周期2590点の豊富な点群データを出力し、
インタレース機能により点群数を増やして
解析度を上げる事が可能です。

IMUセンサやPPS入力など便利な機能も充実しています。

  • 商品概要
  • 用途事例
  • 製品仕様
  • 外形図
  • 入出力回路
  • オプション
  • 各種ダウンロード

商品概要

●測距原理にはパルス光によるTOF方式を採用しています。
●3次元の広範囲にレーザ光を照射し、2次元では計測が難しかった幅、奥行き、高さを測距します。

取得した測距データを、X/Y/Z座標に変換できるライブラリを公開致しました。
こちらのページからダウンロードできます

広範囲計測

水平方向210°垂直方向40°の広範囲にレーザ光を照射し、反射光により取得した点群データを出力します。
検出距離は前方方向35m、横方向14mと長距離性能を実現しました。

インタレースモード機能

レーザ光の照射位置を周期毎にずらし、点群数を増やして解像度を上げる機能です。
最大で水平方向20倍、垂直方向10倍まで密度を上げる事ができます。
※最大密度の時、HD(High Density)モードとなります。

IMU(ジャイロ)センサ搭載

角速度、加速度を検出します。内蔵IMUなので時間補正が必要ありません。
ロボットや無人搬送車が坂を走行する際、傾き(姿勢)や加速度が分かるので状況に応じた制御が可能になります。
※InvenSense製MPU-6500を使用しています。
詳細データにつきましてはメーカカタログを参照してください。

マルチエコー対応

1方向への距離計測に対して、雨や霧等の複数のエコー(反射光)を受光し、それぞれから距離データを得る機能です。
屋外使用での雪、雨、塵などの浮遊物や 前面カバーの分別に有効です。
本製品は4エコー対応品です。

PPS(Pulse Per Second)入力

GPSと併用する場合、PPS信号によりセンサのタイムスタンプをリセットし、累積誤差を無くします。

耐環境性

保護構造IP67 、耐周囲照度100,000lx、耐衝撃10Gと様々な環境下での使用用途に適しています。

製品紹介動画

用途事例

AGVへの搭載による工場内マッピング

自律ロボットの周囲認識

フォークリフトでの障害物、パレット形状、高さ検出

建機による土・土砂の形状認識

切削量や穴の深さ検知

港湾クレーンのトラック接触・衝突防止

コンテナ位置検出

立体駐車場ドアミラーはみ出し検知

人数カウント

インタラクティブ

形式 / 品コード

製品仕様

名称 3次元測域センサ (3D LIDAR)
型式 YVT-35LX
光源 Laser diode Wave length=905nm(Class1)
電源 10-30VDC(12V消費電流 :起動時1.5A/通常時0.7A)
水平走査角度 210度以上 ピッチ6度   精度±0.125°
垂直走査角度 40度 (-5度~35度)     精度±2°
データ点数
(分解能)
2590点以上 (インターレースなし、20fps)
518000点以上 (インターレースHDモード、0.1fps)
インターレース 水平:最大 20 倍 HDモード:水平 20 倍 × 垂直 10 倍
検出距離 水平走査 -45°<θ<45°      0.3-35m(白紙) 0.3-11m(黒紙 反射率10%)
-75°<θ<-45°,45°<θ<75°  0.3-20m(白紙) 0.3- 6m (黒紙 反射率10%)
θ<-75°,75°<θ 0.3-10m(白紙) 0.3-3m (黒紙 反射率10%)
※上記は垂直走査の上向き15°(垂直走査中心)での値
 上向き35°、下向き-5°では上記の70%に減衰する。
測距精度
(周囲25℃時)
中央  白紙15m以下:±50mm
白紙15m~  :±100mm
繰り返し精度
(周囲25℃時)
中央  白紙15m以下:σ< 20mm
白紙15m~  :σ< 35mm
検出エコー数 最大4 echoes
水平走査速度 20Hz
垂直走査速度 1200Hz
入出力 PPS入力 1点、 同期出力 1点
インタフェース Ethernet(TCP/IP)  100BASE-TX(Auto-negotiation)
構造 IP67(無通電)  水中使用不可
重量 約650g
大きさ 70mm×106mm×95mm(W×D×H)
温度/湿度 -10~50℃ 85%以下(結露をしないこと)
振動 印加周波数/加速度: 10~57.5Hz /複振幅1.5mmp-p 
57.5Hz~150Hz /98m/s2 (10G)
掃引速度: 1 octave / min (3.9sec / sweep)
耐久時間: 上下/前後/左右 各2H(動作、耐久共に)
発生音 前方向59dB (距離250mm地点) 周波数1200Hz (参考)
使用周囲照度 100,000lx (直接太陽光方向は除く)
ジャイロ 加速度および角速度 (InvenSense MPU-6500) 
通信プロトコル VSSP 2.0
※電源ケーブルとEthernetケーブルは別売りです。オプション項目よりご選定ください。
(注)電源を入れてから40秒程度はウォーミングアップ時間です。ウォーミングアップ中は距離データが出力されません。
  また、垂直走査が安定するまで2~3分ほどの時間が必要です。
(注)精度データは検査成績書を参照してください。出荷時のテストは 正面方向のみです。
  方向により検出距離と精度が低下する可能性があります。また、上記記載の精度は周囲温度25℃での値です。
(注)ファーストエコーで上方向を計測した際にノイズが検出されることがあります。
(注)きわめて反射率の低いものは中距離で検出できても近距離で計測できないことがあります。
■免責事項
○本センサは安全認証を受けた製品ではありません。
○センサは機械指令に基づく人体検知センサとしてはご利用頂けません。
○本センサはレーザ光を用いて計測を行なっているため、強い外乱光が入った場合や対象物からの反射光が得られない場合、
 動作が不安定になる可能性があります。
○本センサは環境条件(雨・雪・霧など)や光学カバーの汚れが原因で、動作が不安定になる可能性があります。
○本センサを取り付けるシステム製造者は、安全に関する全ての規則及び規制を遵守する責任があります。
○本センサが大量破壊兵器、人類を殺傷する目的を持つ武器・装置、またそれに関連する技術等へ使用の恐れがある場合、
 もしくは使用が判明した場合は、日本国法の外国為替および外国貿易法/輸出貿易管理令に準拠し販売を差し止める
 ことがあります。
 また、製品の輸出に関しては、国際的な平和や安全を維持するために、司法/輸出貿易管理令に
 準拠した手続きを行います。
○ご使用前には、仕様書を熟読して下さい。

外形図

YVT-35LX(本体)

入出力回路

コネクタピンアサイン

■電源・入出力信号コネクタ ■Ethernetコネクタ
ピン番号 機能
1 +VIN (10~30V)
2 PPS COM
3 -VIN (0V)
4 -COM
5 SYNC OUT
6 PPS IN
ピン番号 機能
1 TX+
2 RD+
3 RD-
4 TX-

入出力回路

特性データ(代表例)

オプション / アクセサリ

■電源ケーブル
形式 品コード 長さ
YVT-C003 UZ00092 3m
YVT-C005 UZ00093 5m
※YVT1台に1本必要となります。

■Ethernetケーブル
形式 品コード 長さ
YVT-ENET003 UZ00095 3m
YVT-ENET005 UZ00096 5m
※YVT1台に1本必要となります

電源ケーブル

ピン番号 機能 線色
1 +VIN (10~30V)
2 PPS COM
3 -VIN (0V)
4 -COM
5 SYNC OUT
6 PPS IN

Ethernetケーブル

M8防水コネクタ
ピン番号 機能 線色
1 TX+
2 RD+
3 RD-
4 TX-
RJ45
ピン番号 機能 線色
1 TX+
2 TX-
3 RD+
4 NC
5 NC
6 RD-
7 NC
8 NC

各種ダウンロード

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分類 ファイル名 ファイル容量 更新日 ダウンロード
カタログ YVT-35LX カタログ 5,770 kB 2017-10-06 ---
製品仕様書 YVT-35LX 製品仕様書 463 kB 2017-10-03 ---
通信仕様書 YVT-35LX 通信仕様書 464 kB 2017-10-06 ---

 

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